Istotą Centrum Urzędowego Dokonywania Odpraw jest to, że przedsiębiorcy po złożeniu zgłoszenia celnego w formie elektronicznej, będą mogli przedstawić towar do fizycznej kontroli w najdogodniejszym dla nich miejscu wchodzącym w skład tego centrum (w ramach jednego urzędu celnego). Natomiast odprawa celna (przyjęcie zgłoszenia celnego) odbędzie się w wyznaczonej do tego komórce, specjalizującej się w obsłudze elektronicznych zgłoszeń celnych.
Analogiczne ułatwienie obejmujące obszar całego kraju zostanie wdrożone dla przedsiębiorców korzystających z procedury uproszczonej (odprawa scentralizowana wewnątrz kraju). Przedsiębiorcy już mogą wnioskować o krajowe pozwolenie na stosowanie procedury uproszczonej. W ramach „pozwolenia krajowego" przedsiębiorca może wystąpić o nowa usługę przy realizacji procedury uproszczonej, jakim jest „odprawa scentralizowana wewnątrz kraju".
Zmiana organizacji odpraw celnych, szersze stosowanie nowoczesnych narzędzi i technologii oraz zwiększenie mobilności funkcjonariuszy pozwala realizować zadania oddziału celnego w sposób bardziej dostosowany do indywidualnych potrzeb przedsiębiorców przy znacznej redukcji czasu obsługi administracyjnej.
Decyzja o zasadności wdrożenia CUDO jest podejmowana na szczeblu lokalnym, po wcześniejszym przeprowadzeniu szeregu analiz uwzględniających sytuację danej jednostki, w szczególności realizowane zadania i specyfikę odpraw oraz przygotowaniu zaplecza infrastrukturalno-kadrowego, jak również przeprowadzeniu akcji informacyjnej skierowanej do przedsiębiorców, ale także przeprowadzonej wewnątrz organizacji.
Dotychczas z nowej formuły współpracy z przedsiębiorcami skorzystały niektóre urzędy działające na terenie Izb Celnych w: Szczecinie, Warszawie, Wrocławiu oraz Przemyślu. W najbliższym czasie zmiany organizacyjne dotyczące odpraw celnych planowane są we właściwości Dyrektora Izby Celnej w Rzepinie, Kielcach, Krakowie oraz w Białymstoku.
Ze względu na specyfikę urzędów, szczegóły realizacyjne koncepcji CUDO mogą być różne, tym niemniej w kontekście obsługi zgłoszenia celnego istota CUDO sprowadza się zasadniczo do rozdzielenia miejsca przedstawienia towaru od miejsca elektronicznej obsługi zgłoszenia celnego.